一种基于人工势场法的自动驾驶汽车主动避障路径规划算法

摘要

自动驾驶汽车是近年来智能交通领域的研究热点,主动避障路径规划是其研究的关键问题.本文提出一种基于模拟退火算法的人工势场法,针对传统人工势场法陷入局部极小值和震荡问题,在引力场函数中加入影响距离极限值并引入模拟退火法的方案实施避障.经过MATLAB仿真,结果表明该方法使自动驾驶汽车跳出局部最小值,减少撞车事件发生,提高避障路径规划的安全性.改进的人工势场法实现了自动避障路径规划,对于自动驾驶汽车的研究具有重要的参考价值.