基于人工势场的多Agent路径规划方法研究

摘要

智能机器人自身运动路径的规划是其完成任务的基础。本文主要针对实际应用中常用的两种路径规划算法栅格法和人工势场法进行研究，将两种算法相结合进行设计和实现，并在实验的基础上对其进行了优化改进。
　　首先分析了目前机器人路径规划的研究现状，详细介绍了目前国内外常用的几种路径规划方法，分析了其优缺点，及针对主要缺陷的改进技巧。
　　其次，简述了Agent及多Agent系统的特点及性能，并综述了多Agent路径规划的评价标准。
　　再次，人工势场法路径规划的基本原理进行了详细的分析，并详细介绍了设计实现的整个过程。针对多Agent运行的复杂陆地环境，利用栅格法构建环境模型，给出了一种基于人工势场法的路径规划方法。分析了势函数的选取方式，得出了参数选取的基本原则，并结合常用的冲突消解办法，使得规划出的路径更加平滑，效率更高。
　　最后，对本文所介绍的内容进行了总结，分析了文章中提出的方法所没有解决的问题，并对未来路径规划的发展做出展望。

目录

第一章 绪论

1.1课题研究的背景和意义

1.2机器人路径规划算法的研究现状

1.3路径规划的发展趋势

1.4论文的目标及结构

1.5 小结

第二章 多Agent路径规划研究

2.1引言

2.2多Agent系统简介

2.3多Agent路径规划概述

2.4路径规划优劣的评定标准

2.5 小结

第三章 基于人工势场的动态路径规划

3.1引言

3.2 地形描述

3.3 人工势场法介绍

3.4 基于人工势场法的多Agent路径规划方法

3.5 总结

第四章 总结与展望

4.1本文总结

4.2工作展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间发表论文和科研情况

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