基于改进人工势场力的机器人路径规划

摘要

人工势场法是进行移动机器人动态路径规划时常用的方法,离散控制使得一般势场力存在缺陷,对系统会产生很大的冲击,使得机器人的运动轨迹产生大幅度振荡而且杂乱无章。通过加入柔化因子改进一般势场力,可以解决这一问题。系统采用极点配置的PID控制器,为了消除控制对象参数变化的影响,采用渐消记忆RLS对参数进行辨识,动态改变控制规律。仿真结果表明,系统性能良好。