一种基于点特征的单目视觉位姿测量方法

摘要

发明涉及一种基于点特征的单目视觉位姿测量方法，属于单目视觉位姿测量领域，其特征在于：(1)根据共面4个特征点之间的位置关系，分别对平行和相交两种情况进行分析；(2)根据特征点的空间坐标、图像坐标和空间位置关系，推导出世界坐标系中3个坐标轴上的向量变换到摄像机坐标系中的单位向量，进而求解出物体相对于摄像机的初始位姿；(3)用LM算法对初始位姿进行优化，得到最终位姿。上述方法仅需给出任意4个特征点的空间相对位置，其中任意3个特征点不共线，不需要给定其他限制条件，就可求解出物体相对于摄像机的位姿。解决单目视觉位姿求解过程中存在的解不唯一、选解难和解的精度不高等问题。