基于深度学习的非合作航天器单目视觉位姿测量方法

目录

第 1 章 绪 论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.2 国内外相关领域研究现状

1.2.1 基于单目视觉的非合作航天器位姿测量任务

1.2.2 基于特征提取算法的非合作航天器相对位姿测量

1.2.3 基于深度学习算法的非合作航天器相对位姿测量

1.2.4 相关深度学习技术的发展

1.3本文的主要研究内容

第 2 章 数据集的分析及预处理

2.1引言

2.2 数据集简介

2.3 数据集的标注与增强

2.3.1 数据集的标注

2.3.2 数据集的增强

2.4 针对地影区图像数据的信息增强处理

2.4.1 图像的对比度增强

2.4.2 图像的降噪处理

2.5本章小结

第 3 章 非合作航天器特征点提取神经网络设计

3.1 引言

3.2 非合作航天器特征点提取神经网络结构设计

3.2.1 基于 VGG 网络的 BackBone 特征提取单元

3.2.2 基于 DenseNet 网络的特征处理单元

3.3 目标函数设置及网络训练

3.4 本章小结

第 4 章 非合作航天器特征点提取网络剪枝及调优

4.1 引言

4.2 非合作航天器特征点提取神经网络剪枝处理

4.2.1 神经网络剪枝算法简介

4.2.2 基于模型参数偏微分的神经网络剪枝处理

4.2.3 针对 BackBone 环节的剪枝处理

4.2.4 针对特征处理单元的网络剪枝

4.3 神经网络的调优

4.4 本章小结

第 5 章 非合作航天器相对位姿求解及网络再优化

5.1 引言

5.2 基于 PnP 算法的非合作航天器相对位姿求解

5.3 非合作航天器特征点提取神经网络参数再优化

5.4 本章小结

结 论

参考文献

声明

致谢