基于特征融合的非合作航天器位姿测量方法

摘要

针对空间机器人捕获空间非合作目标的相对位姿测量问题,提出了一种基于特征信息融合的位姿测量方法.该方法以航天器本体和远地端发动机引擎喷管作为两个识别特征,采用多边形逼近和最小二乘椭圆拟合算法完成特征的识别、提取,并由双目立体视觉视差原理计算特征点的位置,依据两个识别特征之间的几何关系,计算得出捕获装置的位姿.实验结果表明该方法具有算法简单、运行效率高、测量误差小的特点,能够满足空间非合作目标抓捕任务.