基于单目视觉的简便零件位姿测量方法

摘要

针对零件位姿测量步骤繁琐的问题,提出了一种基于单目视觉的简便零件位姿测量方法.该测量方法只需要将棋盘放置在零件平面上,便可实现零件位姿的测量.在该测量方法中,根据摄像头的成像原理,建立基于视觉的零件位姿测量模型.在该模型中,根据棋盘网格点像素坐标,利用非线性优化算法测量棋盘与摄像头夹具的位姿;并根据棋盘与摄像头夹具的位姿、工件平面的直线在不同坐标系的方程,用最小二乘法测量零件的位姿.为了验证算法精度,进行了仿真验证;验证结果表明,该测量方法的精度满足实际需求,具有较高的工程使用性.