基于随动靶标的单目视觉自主位姿测量方法研究

摘要

为了解决运动物体自主位置和姿态测量问题，提出了一种基于随动靶标几何量特征的单目视觉自主位姿测量方法，方法是以摄像机的透射成像原理为依据，通过对构建的摄像机像面坐标系相对于参考平面坐标系变换数学模型的解算，求解得到了像平面相对参考平面的方位角、俯仰角和摄像机光心到光轴与参考平面交点的距离三个参数，三个参数即是运动物体的自主位置和姿态参数。利用该方法，对处于不同位姿条件下的运动物体进行了测量实验，实验表明该方法正确有效。对于存在的测量误差，分析了原因并给出了改进的可行性建议。