一种基于靶标的单目视觉挖掘机位姿测量系统及测量方法

摘要

本发明公开了一种基于靶标的单目视觉挖掘机位姿测量系统及测量方法，包括靶标、单目相机和计算模块，所述靶标包括安装在挖掘机同一侧的铲斗靶标、斗杆靶标和动臂靶标，所述铲斗靶标固定在铲斗连接杆上靠近铲斗一端，所述斗杆靶标固定在斗杆上，所述动臂靶标固定在动臂上，所述单目相机的视野覆盖铲斗靶标、斗杆靶标和动臂靶标，计算模块用于根据单目相机采集到的靶标图像计算各个靶标的空间六自由度参数。能够有效的避免在动作大、作业环境恶劣、容易与作业对象发生碰撞、震动幅度大的工作装置上安装测量传感器等价格高昂的精密测量件容易损坏的缺陷，从而提高监测的可靠性和稳定性，保证了挖掘机作业的安全性，同时也降低了维护成本。