一种无人机路径规划和可行性分析方法

摘要

本发明公开了一种无人机路径规划和可行性分析方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立泰森多边形图，形成路径的初始解；画出可飞路径；步骤2，设定以障碍物威胁范围；从生成的路径排除穿越危险区的路段，得到筛选后的可行解；步骤3，利用蚁群算法从可行解中搜索出最短路径；步骤4，判断最短路径的实际可飞性及平滑处理。本发明的优点在于：1.规划出的路径比传统蚁群算法得出的路径更优；2.由于通过结合安全性对无人机的可行解进行了筛选，减少了可行解的数量，所以提高蚁群算法的计算速率；3.规划出的路径适合无人机实际飞行。