一种无人机覆盖路径规划问题的算法

摘要

无人机应用于灾害应急救援系统的道路监控,使得救援组织能及时获得道路网络状况,提供更高精度的地面信息,提升救援效率。无人机监控道路需要根据遥感成像的特点规划航迹,而时间是灾害应急救援系统设计的重要指标。为了加快航迹规划的求解速度,考虑灾害应急救援系统的道路监控问题的特点,建立了集合覆盖模型。提出将该问题解耦成两个子问题的三阶段算法,根据约束条件推导出可行域,缩短了算法的搜索时间。最后通过一个具体算例验证了算法的可行性。