一种凹多边形区域的无人机覆盖路径规划算法

摘要

区域覆盖路径规划技术对于提高无人机搜索的效率和正确率具有重要的意义.本文针对凹多边形区域,提出一种区域覆盖算法,旨在使无人机能够更加高效地完成对指定区域的无遗漏覆盖搜索.首先,给出了处理凹多边形区域的凹点、利用凸分解进行区域划分的的算法流程;其次,给出了无人机基于最小多余路径的子区域遍历顺序,详细描述了无人机对区域的无遗漏覆盖遍历;最后,根据仿真实验分析,证明了该算法的正确性与有效性.