基于凹多边形扫描区域的无人船路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于凹多边形扫描区域的无人船路径规划方法，包括：A.获取APP地图及测绘任务信息；B.根据测绘任务信息确定待测区域，根据待测区域通过点击APP地图上相应位置的方式选取多个点，并将每相邻的两个点用直线连接，自动生成一凹多边形扫描区域；C.将凹多边形扫描区域划分成多个子多边形扫描区域；并在各子多边形扫描区域内生成平行的扫描线；D.通过水流方式设定多个子多边形扫描区域的扫描顺序，根据多个子多边形扫描区域的扫描顺序以及各子多边形扫描区域内生成的扫描线，得到无人船进行测绘的扫描路径。通过本发明方法，降低了凹多边形扫描区域的路径规划难度，并提高了路径规划的准确度，进一步提高了无人船测绘工作的效率。