一种改进A*算法的无人机路径规划研究

摘要

针对复杂空域三维空间内的无人机路径规划,提出了一种改进的A*算法.首先,为了确保在目标空间的两个航路点之间搜索到最优航线,引入航迹长度、飞行高度等权重因子.其次,采用变步长搜索方式并设计变权值路径评估函数,提高A*算法路径搜索效率,优化路径规划效果.最后针对无人机转弯半径、俯仰角、偏航角等性能限制,设计了多种航线优化算法以满足性能限制,并最终得到最优的可飞航线.仿真结果表明,通过改进A*算法可以得到更优的无人机航迹规划路线.