基于改进A*算法的无人机路径规划研究

摘要

针对无人机在野外复杂环境下传统的A*算法在路径规划的过程中存在的内存开销大、运算时间长等问题,提出了一种新的算法.首先运用栅格法对无人机的任务空间环境进行环境建模,利用IDA算法进行路径规划,对传统A*算法启发函数进行了相应的改进,提高了节点的搜索效率,并且结合双向搜索策略进一步降低了在路径规划过程中的节点搜索个数.通过仿真,对IDA算法、传统A*算法和双向A*算法在搜索时间和节点搜索个数等性能指标进行了比较和分析,验证了IDA算法的有效性.