一种基于BBO优化人工势场的高速旋翼飞行器路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于BBO优化人工势场的高速旋翼飞行器路径规划方法，属于飞行器智能任务规划领域。针对某高速旋翼飞行器，建立机体坐标系和本地北东地坐标系，在两个坐标系基础上，建立运动学模型和动力学模型，由高速旋翼飞行器的物理特性得到飞行器的动力学参数边界条件；利用运动学模型和动力学模型计算高速旋翼飞行器的引力势场和斥力势场；对引力势场和斥力势场的各个参数，利用BBO路径规划算法进行优化，得到旋翼飞行器的最终规划路径。本发明算法结构简单，运算速度快，能较好的满足在线实时计算的要求，路径距离下降，飞行器平均速度提升，接近飞行器极限设计速度，路径规划性能得到了显著提升。