离线编程装置以及离线编程方法

摘要

本发明提供一种离线编程装置及离线编程方法。离线编程装置具备：接触点指定部，其用于在工件的三维模型上由操作者指定配置在机器人前端的接触传感器与工件接触的多个接触点；检测开始点追加部，其在假想空间上将多个检测开始点自动地追加到机器人与工件不发生干涉的位置，该多个检测开始点是在沿着成为检测工件位置的机器人动作的基准的基准坐标系的坐标轴的动作方向上分别向多个接触点接近的多个机器人动作中的多个检测开始点；以及干涉回避点追加部，其在移动于多个检测开始点之间的的机器人的移动路径上有机器人与工件的干涉的情况下，在假想空间上自动地追加回避干涉的干涉回避点。