高压直流输电线磁力机器人驱动力控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了高压直流输电线磁力机器人驱动力控制系统及控制方法，控制系统包括：电流传感器，用于检测避障臂内驱动线圈电流大小；倾角传感器，用于检测机器人相对水平面的倾斜角度；加速度传感器，用于检测机器人沿高压输电线方向的加速度；控制器，基于所述电流传感器、倾角传感器和加速度传感器的检测，调控所述驱动线圈中的电流，进而控制机器人的驱动力，使其按照预定的状态运动。保证了磁力驱动机器人可稳定通过输电线路上遇到的各种障碍物，且当高压输电线的坡度发生变化时，可控制磁力机器人驱动力的大小和方向，自主完成磁力驱动机器人加速、减速和匀速运动的控制需求。