基于sEMG的单关节主动训练控制方法及相应的康复机器人

摘要

本发明公开了一种基于sEMG的单关节主动训练控制方法及相应的康复机器人，该单关节主动训练控制方法用于具有sEMG采集系统的康复机器人中，包括利用sEMG采集系统采集患者的sEMG信号，然后康复机器人利用所述sEMG信号转换为单关节主动训练控制信号，对患者的单关节主动训练进行控制。本发明方法包含两个策略，即阻尼式和弹簧式主动训练，前者利用sEMG控制关节运动速度；后者利用sEMG控制关节角位移。本发明简单灵活，能够实现对被试者主动运动意图的监督，并提供两种方式的下肢康复主动训练，能够提高患者的训练积极性，提高康复效率。