可移动系绳点的空间绳系机器人的逼近姿态协调控制方法

摘要

本发明涉及一种基于可移动系绳点的空间绳系机器人的逼近姿态协调控制方法，技术特征在于：设计了系绳控制机构，通过改变l_a、l_b、l_c的长度达到控制系绳点的位置，从而改变拉力的方向使系绳拉力产生的姿态控制力矩发生变化。针对姿态控制问题，首先设计了滑模变结构控制器，计算出所需要的控制力矩，然后利用空间绳系机器人自身推力器提供滚转方向的控制力矩，然后通过控制三条系绳的长度,控制系绳点的位置，从而产生所需要的控制力矩。与传统空间绳系机器人逼近控制比较有如下积极效果：设计的系绳控制机构相比较简单，比较容易实现。设计的协调控制方法能够有效节省燃料。能够同时达到对位置和姿态的协调控制。