一种具有人-机运动相容性的下肢康复训练机器人机构

摘要

本发明涉及一种具有人-机运动相容性的下肢康复训练机器人机构，由外骨骼机构以及用于与人体下肢相连的连接关节和连接件构成。其中，外骨骼机构含有左、右两条对称布置的分支机构，两条分支机构均由腰部构件、上腿构件、下腿构件以及髋关节和膝关节组成。两条分支机构通过腰部连接构件联为一体，每条分支机构的上腿构件和下腿构件分别与人体单侧下肢的大腿和小腿通过连接关节及连接件相连，外骨骼机构以及全部的连接关节和连接件共同组成下肢康复训练机器人机构。本发明可导引人体下肢作较大幅度的左、右侧摆运动和前、后屈曲运动。此外还使穿戴后形成的人-机系统的运动相容性得到明显改善，能够提高下肢康复训练的安全性和有效性。