下肢康复训练机器人步态运动机构设计

摘要

借助于Pro/E软件建立了下肢康复训练机器人步态运动机构的参数化运动学模型,基于对不同参数简化模型的分析,设计了一种步态运动机构。对设计结果进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构能够较好地模拟人的实际步态运动,符合下肢康复系统的整体要求。同时得出了实现理想步态运动所需的驱动电机等效速度参数,为进一步的机构控制系统设计提供了必要依据。