机器人的运动学逆解方法、机器人及计算机可读存储介质

摘要

本申请公开了一种机器人的运动学逆解方法、机器人及计算机可读存储介质，该运动学逆解方法包括：获取机器人各个关节轴在前一采样时刻的关节变量值；根据各个关节轴的关节变量值，确定三个奇异参数；分别将三个奇异参数代入各自对应的预设函数，得到三个奇异参数各自对应的阻尼系数，其中，三个奇异参数各自对应的预设函数的二阶导函数均为连续函数；分别根据各个奇异参数以及奇异参数各自对应的阻尼系数，确定三个奇异参数各自对应的阻尼倒数；根据各个奇异参数对应的阻尼倒数，确定机器人各个关节轴在当前采样时刻的角速度。本申请的逆解方法可以保证机器人在进入奇异区域时加速度是连续的。