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洪磊; 嵇保健; 蔡刚洪; 沈健;
南京工程学院汽车与轨道交通学院,江苏南京211167;
南京工业大学自动化与电气工程学院,江苏南京211800;
南京中建化工设备制造有限公司,江苏南京210034;
工业机器人; 旋量理论; 运动学逆解; 几何关系; Paden-Kahan子问题;
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