一种求两足机器人运动学逆解的解析方法

摘要

在两足机器人的上身建立基坐标系,给出了一种解析方法,并用这种方法进行步态规划,通过仿真实验验证了该方法的正确性.同时没有把运动分解到横向面和纵向面以简化计算,而是一种完全3维的运动学分析方法,可以处理机器人任意复杂的下肢运动.该方法适用于目前常见的两足机器人自由度布置方式,因此具有一定的通用性.