动力外骨骼机器人输出力曲线的设计方法、装置、设备和介质

摘要

本发明公开了一种动力外骨骼机器人输出力曲线的设计方法、装置、设备和介质，所述方法包括：建立人体‑动力外骨骼机器人模型；其中，所述人体‑动力外骨骼机器人模型包括动力外骨骼机器人模型；采用傅里叶级数，随机生成所述动力外骨骼机器人模型步态周期辅助力；以使人体‑动力外骨骼机器人模型的人体机械功最小，对傅里叶级数变量进行优化算法寻优，得到傅里叶级数变量的值；根据傅里叶级数变量的值，得到动力外骨骼机器人输出力曲线的设计结果。本发明使用傅里叶级数结合优化方法并结合人机模型，可以在较短时间内设计出对人体具有较好的辅助效果控制曲线。