一种基于模型的多轴机器人控制装置与方法

摘要

本发明公开一种基于模型的多轴机器人控制装置，包括图像采集装置、上位机、总线控制模块和关节电机控制模块；图像采集装置与上位机相连接，总线控制模块连接上位机；关节电机控制模块包括关节电机控制单元和关节电机驱动单元，关节电机控制单元与关节电机驱动单元相连接，所述关节电机控制模块为若干个；总线控制模块通过控制总线与关节电机控制模块相连接。本发明采用模块化分布式的控制方式，搭建整个机器人的控制模型，完成机器人的视觉控制、轨迹规划、关节驱动部分，本申请采用模块化装置，分布式控制的方法，使本套系统兼容其他厂商的驱动器和机器人。