乒乓球发球机器人的多轴控制方法及多轴控制装置

摘要

本申请提供了一种乒乓球发球机器人的多轴控制方法及多轴控制装置，乒乓球发球机器人的多轴控制方法包括以下步骤：获取乒乓球的有效发球轨迹；按照乒乓球的有效发球轨迹，根据乒乓球发球机器人的关节数N，采用PWM的控制形式对乒乓球发球机器人的N‑1个关节处的轴进行控制，采用CAN总线的控制形式对乒乓球发球机器人剩余的1个关节处的轴进行控制。本申请采用单片机实现乒乓球发球机器人的多轴控制，能够大大降低硬件成本，且控制过程简单、清晰。