一种获取物体3维信息的多轴机器人激光扫描系统

摘要

针对机器人工作范围有限引起扫描范围小的问题,建立了一种由机器人、便携式线激光3维扫描仪以及旋转平台构成的多轴激光扫描系统.利用半径已知的球体作为参照工具,机器人手持便携式扫描仪对球体进行扫描,精确标定了便携式扫描仪与机器人的方位关系.同时,提出了一种标定转台中心轴线的方法,该方法利用旋转平台上的参考球,在两个不同高度的旋转圆心精确标定出了转轴的方位.实验结果表明,该多轴激光扫描系统可以多角度、多方位对大尺寸物体进行扫描,并有着稳定、灵活以及精度高的特点.