机器人的运动控制方法、机器人及机器人运动控制系统

摘要

本申请公开了一种机器人的运动控制方法、机器人及机器人运动控制系统，该方法包括：获取机器人所参考的坐标系从第一参考坐标系转换为第二参考坐标系时，机器人的工具坐标系相对于第二参考坐标系的初始参数；根据该初始参数以及在转换完成后机器人的工具坐标系相对于第二参考坐标系的目标参数，规划工具坐标系相对于第二参考坐标系的偏移轨迹；控制机器人的工具坐标系沿偏移轨迹运动。通过上述方式，本申请能够在机器人所参考的坐标系转换时不产生速度突变，避免对机器人造成损坏。