基于研华工控机PCM-9582的机器人运动控制系统

摘要

本文选择每年一届的亚太机器人大赛作为兴趣研究的背景,参考实验室关于控制理论的研究课题,在现有条件的基础上总结出一套具有机器人运动控制的实时系统。系统平台是具有强大控制功能具备各种拓展接口的研华PCM-9582工控机,操作系统为windowsXP,使用优秀的实时控制软件RTXruntime及其开发包RTXsdk进行程序编写。控制系统基于MATLAB的model建立控制模型,生成VC++代码,使用Visual stdio2003.net对其底层控制程序进行编译,生成可执行代码进而对机器人实施运动控制。