一种六自由度并联机构的示教机械臂参数标定装置及方法

摘要

本发明公开了一种六自由度并联机构的示教机械臂参数标定装置及方法，包括支撑台、设置于所述支撑台上用于实现在支撑台上来回滑动的移动滑台、转动设置于所述移动滑台上的示教机器人、设置于示教机器人上的联动的机械臂和示教机械臂，还包括设置于机械臂末端的六自由度并联机构、固定于所述六自由度并联机构底部的转台，所述转台转动设置于所述移动滑台一侧的支撑台上端面。与现有技术相比，本发明可实现动平台的六个自由度运动，采用人工锁死方式，无需繁琐的电、液、气控制，整体结构紧凑、轻巧，拆装方便，同时采用最小二乘法对其参数标定，从而有效地提高了示教标定效率与精度。