基于ADAMS的一种新型六自由度并联机构的参数分析与仿真

摘要

通过ADAMS虚拟样机的试验和测试,可以在研究机构性能的同时发现设计中存在的问题并提出改进方法。为了充分阐述3-PRPS并联机构的运动学本质特性,利用线几何的有效方法对机构模型运动学进行了分析,求解了逆运动学关系,并应用ADAMS软件进行运动学仿真分析。其中通过定义已经建立的实体模型参数变量,合理规划选取动平台的运动轨迹,并施加正解样条曲线驱动函数验证仿真方法,而获得了3-PRPS并联机构关键参数比率q与机构运动、工作空间的关系。分析结果给出了3-PRPS并联机构的运动学特征,对于该机构的工程设计和应用有着很重要的参考意义;同时应用ADAMS样条曲线验证了位置反解的正确性,简化了并联机构的研究分析方法。