一种基于三自由度球形关节的新型串联机构及机器人

摘要

本发明公开一种基于三自由度球形关节的新型串联机构和机器人，其包括至少两个串联的三自由度的球形关节；球形关节包括底座、输出台和多个连杆部件，底座通过多个并联的连杆部件与输出台连接；连杆部件包括多个依次连接的弧形连杆，其中一个弧形连杆通过设置的下连接轴与底座连接，相邻两个球形关节通过底座和输出台相互连接。本发明通过多个球形关节串联，球形关节的圆弧形连杆并联运动合成实现关节输出端的任意方向的偏转。该关节用于串联机械臂，可在最短长度的情况下实现机械臂末端的运动输出，实现高自由度同时体积较小并节省结构空间。