一种基于并联机构的绳驱动七自由度仿人机械臂

摘要

本发明公开一种基于并联机构的绳驱动七自由度仿人机械臂，包括依次相连的肩部关节、肘部关节、腕部关节以及将各个关节相连的关节间连接件，肩部关节和腕部关节为三自由度关节，肘部关节为单自由度关节，肩部关节和腕部关节内部设有空间曲线结构的运动支链组以及与绳配合传动，肘部关节通过齿轮啮合传动以及绳配合传动。相对现有技术，本发明技术方案具有自由度多、成本低、噪音小、柔性高、质量和转动惯量小、负载自重较高等优点，可有效对机器人驱动关节进行优化设计以及提高工作效率。