室内飞行智能体惯性系统与激光测距仪组合导航改进方法

摘要

室内飞行智能体惯性系统与激光测距仪组合导航改进方法，其特征在于：传感器部分（6）包括：激光测距仪URG（1），IMU（7），气压高度计（4）和磁场强度传感器（5），陀螺仪（2），加速度计（3）；导航信息计算部分（14）包括：USB总线（8），导航计算机（9），转换器件（10），电气连线（11），总线（12），导航信息（13）。使用激光测距仪（1）获取位置信息，惯性导航系统获取姿态信息，采用无迹卡尔曼滤波方法UKF和直线特征提取算法，将位置信息与姿态信息融合在一起，最后通过捷联算法实现航迹推算。本发明可以实现飞行智能体在室内自主导航，有效解决飞行智能体组合导航系统发散问题和航迹推位失效问题，提高了导航精度。