基于激光测距仪与微惯性测量单元的室内个人导航方法

摘要

现有室内定位导航技术大多需要提前部署传感器网络,不适用于应急救援场景.为此,基于激光测距仪与微惯性测量单元提出一种新型的室内个人导航方法,在室内个人导航中引入同时定位与地图创建技术,无须提前部署传感器网络,实时生成室内二维平面图,并通过扫描匹配算法进行导航定位.实验结果表明,与惯性导航定位相比,该方法可以在不同的轨迹与环境下获得更精确的定位结果.