摘要：本发明为一套基于北斗导航技术的主从式外骨骼足轮机器人,包括一件可穿戴式主从控制器和一个足轮式机器人.可穿戴式主从控制器内含多个传感器,附在人体手臂关节上,实时采集人体上肢的运动信息,远程遥控机器人的上肢模仿人体上肢,完成抓取、移动等基本动作.机器人运动载体采用足轮式运动机构,可在爬行与滚动两运动模式中任意切换,且腿部机构已模块化,可根据需求改装成四足、六足、八足机器人,实现不同的步态运动,在待机时腿部可收缩,减小体积,易于携带.机器人共有两条6自由度手臂,主要受人体的腕部、肘部、肩部控制,实现基本运动.机器人头部装有二自由度无线摄像头,采集机器人工作环境图像信息,无线传输回操作者的使用界面中,使操作者可如身临其境一般操控机器人到达极端环境控制机械手臂进行工作,降低了因操作失误导致的意外事故.
