由三条PRR支链构成的一种平面二自由度驱动冗余并联机器人机构

摘要

本发明涉及由三条PRR支链构成的一种平面二自由度驱动冗余并联机器人机构，其特征是：机构的固定平台通过三条相同的支链与末端铰链相连接，每条支链均含有两个连杆、一个移动副(P副)和两个转动副(R副)。第一连杆与固定平台通过移动副相连接，第一连杆与第二连杆通过转动副相连接，三个支链的第二连杆在机构末端通过末端铰链相铰接。固定平台为等边三角形，与其连接的移动副分别布置在等边三角形三个角的角平分线上。当选取三个移动副作为机构的输入，则运动平台具有二个自由度。本发明具有结构和驱动分布对称、工作空间内部无奇异、刚度和承载能力强等优点。