法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
2023-03-03
未缴年费专利权终止 IPC(主分类):B63C11/52 专利号:ZL2013100845130 申请日:20130318 授权公告日:20150902
专利权的终止
2015-09-02
授权
授权
2013-08-07
实质审查的生效 IPC(主分类):B63C11/52 申请日:20130318
实质审查的生效
2013-07-10
公开
公开
技术领域
本发明涉及一种巨鱿仿生海底勘探智能机器人,属于机电技术领域。
背景技术
海洋资源的开发利用对人类发展和社会进步的推动作用越趋明显。辽阔的海洋中蕴藏着丰富的生物资源和海底固体矿产资源,已发现的海滨沉积物中有许多贵重矿物,如经济价值极高的砂矿,深海锰结核矿,丰富的可燃冰等等。由于人类对海域和广大的深海区还调查的很不够,大洋中海底矿产如何开采等待人类解决。
水下机器人(也称无人潜水器或航行器)因其安全、高效、作业深度大、能在水下长时间工作而日益成为开发海洋资源的重要工具。然而传统水下机器人采用悬浮航行,外加一双机械手臂进行作业,常常无法进行复杂海底地形(溶洞、峡谷,深隧,海沟等)进行钻探采样作业。
本发明从海洋中‘深海幽灵’,矫健如飞的巨型鱿鱼获取灵感。鱿鱼是头足纲的软体动物,反应灵敏,行动迅速,头部两侧具有一对发达的眼和围绕口周围的有8只腕足和2条长长的用于进食的触角。鱿鱼喷射如水下火箭,腕足灵活自如,隐藏于它们吸盘中的微型钩子可以牢牢锁定表面,捕食时用触腕缠住。本发明以此为灵感,设计海底矿场资源勘测,钻探、取样的作业型机器人,综合设计以适应水下复杂的海底环境,执行多种水下作业任务。
发明内容
本发明的目的是提供一种巨鱿仿生海底勘探智能机器人。
本发明要解决的问题是传统水下机器人常常无法进行复杂海底地形(溶洞、峡谷,深隧,海沟等)进行钻探采样作业的不足。
巨鱿仿生海底勘探智能机器人,包括潜航装置、视频信号处理器、透视灯、水下摄像机、机械爪、机械臂、机械腕足、作业装置、底座框架、嵌合夹板、蓄电池组、水平推进器、垂直推进器、主控制器、垂直涵道、转换接口、脐带电缆和海底钻探器,底座框架上部安装有作业装置,作业装置内安装有视频信号处理器和蓄电池组,作业装置外侧安装有水下摄像机和一组水平推进器;作业装置上部安装有潜航装置,潜航装置内安装有四个垂直涵道,垂直涵道内安装有垂直推进器,潜航装置中部安装有主控制器,潜航装置上部安装有转换接口,转换接口上设置有脐带电缆;底座框架中部安装有海底钻探器,底座框架侧部安装有机械臂,机械臂上安装有机械爪,底座框架下部安装有五只机械腕足。
所述整个巨鱿仿生海底勘探智能机器人外形上呈“鱿鱼”状。
所述作业装置侧壁上包裹有一层嵌合夹板,以增加结构强度。
所述水下摄像机上安装有透视灯,用于照明。
所述转换接口、脐带电缆和主控制器之间通过信号线相互连接。
所述机械腕足呈三节式,转动灵活,通过摆动机械腕足游泳,可辅助向上航行。
所述机械腕足头部呈镰刀型,具有良好的抓地攀爬力。
本发明的优点:与现有技术相比,本机器人可执行多种海底勘探任务,而且性能稳定,应具有广泛的市场前景。
附图说明
图1是本发明巨鱿仿生海底勘探智能机器人的主视图;
图2是本发明巨鱿仿生海底勘探智能机器人的侧视图;
图3是本发明巨鱿仿生海底勘探智能机器人的俯视图;
图4是本发明机器人的水平钻探采样示意图;
图5是本发明机器人的垂直钻探采样示意图;
图6是本发明机器人的海底爬行示意图;
图7是本发明机器人的巡航模式示意图;
图8是本发明机器人的喷游模式示意图;
图9是本发明机器人的机械腕足示意图;
图中:1、潜航装置 2、视频信号处理器 3、透视灯 4、水下摄像机 5、机械爪 6、机械臂 7、机械腕足 8、作业装置 9、底座框架 10、嵌合夹板 11、蓄电池组 12、水平推进器 13、垂直推进器 14、主控制器 15、垂直涵道 16、转换接口 17、脐带电缆 18、海底钻探器。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步的说明。
巨鱿仿生海底勘探智能机器人,包括潜航装置1、视频信号处理器2、透视灯3、水下摄像机4、机械爪5、机械臂6、机械腕足7、作业装置8、底座框架9、嵌合夹板10、蓄电池组11、水平推进器12、垂直推进器13、主控制器14、垂直涵道15、转换接口16、脐带电缆17和海底钻探器18,底座框架9上部安装有作业装置8,作业装置8内安装有视频信号处理器2和蓄电池组11,作业装置8外侧安装有水下摄像机4和一组水平推进器12;作业装置8上部安装有潜航装置1,其可通过内部罐体的进水与放水,调节浮力实现整个机器人的平稳升降,潜航装置1内安装有四个垂直涵道15,垂直涵道15内安装有垂直推进器13,潜航装置1中部安装有主控制器14,潜航装置1上部安装有转换接口16,转换接口16上设置有脐带电缆17;底座框架9中部安装有海底钻探器18,底座框架9侧部安装有机械臂6,机械臂6上安装有机械爪5,底座框架9下部安装有五只机械腕足7,可用于攀爬、行走、游泳和抓取等多种作业;整个机器人的动力均来至于蓄电池组11;水平推进器12和垂直推进器13用于实现整个机器人的快速灵活运动。
所述整个巨鱿仿生海底勘探智能机器人外形上呈“鱿鱼”状,能够实现灵活的水下作业。
所述作业装置8侧壁上包裹有一层嵌合夹板10,以增加结构强度。
所述水下摄像机4上安装有透视灯3,用于照明,使得水下摄像机4拍摄的更加清晰。
所述转换接口16、脐带电缆17和主控制器14之间通过信号线相互连接。
所述机械腕足7呈三节式如图9所示,能够实现灵活的转动,通过摆动机械腕足7游泳,可辅助向上航行。
所述机械腕足7头部呈镰刀型,具有良好的抓地攀爬力。
本发明的使用方法,面对海底地形复杂,本机器人可进行各种海底作业。如图4水平钻探和图5垂直钻探进行海底各种表层作业时,海底钻探器18深入海底,机械腕足7如鱿鱼腕足牢牢地抓固在海底,保证钻探的稳定性,机械爪5可进行物品抓取采样工作;五个机械腕足7进行协同运作,如图6能如爬行动物一样在海底行走,水下摄像机4拍摄海底的各种情况,如图7机器人在水平航行时,收缩起机械腕足7减少航行阻力;当机器人快速上升时,通过摆动机械腕足7游泳,辅助向上航行,如图8所示。
机译: 海底地质勘探系统,海底地质勘探方法和海底地质勘探计划
机译: 海底沉积物勘探方法,海底沉积物勘探基地,海底沉积物勘探装置和荧光X射线分析装置
机译: 从鲜鱿中提取墨水的方法和保存鲜鱿的方法以及转运鲜鱿的方法