遠隔存在感ロボットのためのフォルマントによる口唇動作生成手法

摘要

本研究では，第1および第2フォルマントからなる母音空間の写像変換を用いて唇の縦方向および横方向の開閉度合いを推定する手法を提案した．提案手法による推定値の有効性を評価するため，唇の縦方向の開閉度合いの推定値により，顎関節を制御できる2種類の大型ロボットに実際に口唇動作を生成させて自然性の主観的評価を行った．唇の横方向の開閉度合いにおいては，口角の動作も部分的に制御できるアンドロイドロボットで評価を行った．