冗余度柔性空间机器人的最优关节初始位形

摘要

在机器人实现预定轨迹的条例下，利用机器人的冗余度，优化机器人的关节初始位形，降低柔性机器人运动过程中由于弹性变形引起的运动误差。给出了一空间４Ｒ机器人的数值算例，数值模拟结果表明了这一方法的正确性。