上肢·下肢リハビリテーションシステムの研究開発およびVR技術の応用

摘要

本稿ではまず，医療·福祉ロボットに求められる安全性，およびその解決策としての機能性流体型クラッチメカニズムに関して述べる．次に，これまで研究開発を行ってきた医療·福祉メカトロニクスシステムとして，3次元上肢リハビリシステム(EMUL)，6自由度上肢リハビリロボット（Robotherapist，セラフィ），準3次元上肢リハビリシステム(PLEMO)，筋力訓練·評価システム，制御型下肢装具に関してハードウェア，ソフトウェアおよびそれらの評価について概説する．