車両特性の変動を考慮した内部モデル制御を用いたドライブロボットによる車速追従制御

摘要

本研究では，むだ時間を含み，かつモデル化誤差が大きい制御対象に対して，目標の制御性能を実現する制御システムの構築を行うことを目的とする．そして，提案するシステムをドライブロボットに適用し，車両の車速追従性能の向上を目指す．具体的には，車両特性実験の結果から新しいドライバモデルを提案する．そして，新たに外乱振動低減フィルタと位相進み補償を加えることで車両特性の変動を考慮した内部モデル制御に基づく制御システム設計法を提案する．提案手法の評価として，実際のドライブロボットに本提案制御系を実装し，自動車走行試験を行うことにより本提案システムの有効性を示す．