色ヒストグラムを用いたカラー距離画像の高速位置合わせによる未知物体のモデリングを伴う生活環境地図作成

摘要

人間とロボットが共存する環境においては，人間や他のロボットが環境に影響を与える．例えば，置いてある物を移動させたり，家具の配置を変えたり，新たな物が持ち込まれたりといったことがあり，ロボットには変化する環境を認識し，変化することを考慮した動作をすることが求められる．このような状況において環境認識を行う場合には，事前に作成された部屋の地図といった固定された環境知識を持っておくのではなく，随時環境を認識して環境の変化を捕らえて，認識を更新していくことができる環境地図が有用であると考える．本論文では，色付き点群を用いた環境地図の作成のために，色付き点群の高速位置合わせ手法として色ヒストグラムを用いた手法を提案する．色付き点群は，距離画像センサより得られる距離画像とカメラより得られる画像を統合することで，距離と色を要素として持つカラー距離画像として得ることができる．本論文では，筆者らが提案したカラー距離画像センサによってカラー距離画像を得ている．