汎用三次元環境地図を用いた移動ロボットナビゲーションのための地図生成

摘要

本研究では，三次元情報および色情報を含む汎用三次元環境地図（ユニバーサルマップ）から，それぞれの仕様に適した個別の地図情報へと変換および利用を行うことで，地図情報の共有を目指す．本稿では，LRFおよびカメラ画像を用いた3種類のナビゲーション手法への適用について述べ，地図情報共有の実現可能性を示す．以下，構成は次のようになっている．2章でユニバーサルマップの詳細について述べる．次に3章ではユニバーサルマップを利用し，個別の地図情報への変換方法および実用性を示す．最後に4章で，まとめと今後の課題について述べる．