一种基于ORB_SLAM2的移动机器人导航地图生成方法

摘要

本发明公开了一种基于ORB_SLAM2的移动机器人导航地图生成方法，步骤如下：视觉信息采集，使移动机器人在三维环境中自由移动，通过深度传感器采集图像信息和深度信息；通过ORB_SLAM2算法估计机器人位姿信息，并通过局部BA优化位姿信息，然后对关键帧进行筛选，选定关键帧并输出该关键帧的位姿信息，为创建导航地图提供传感器参考变换矩阵，如果检测到回环，则根据全局BA优化更新各个关键帧位姿信息；地图更新，根据位姿信息生成基于跳表树的三维地图，并根据新关键帧位姿信息不断进行更新。本发明利用深度图像信息创建一种高效的三维地图，该地图采用跳表树结构作为三维地图的数据结构，可实时实现移动机器人的定位、导航、避障。