オープンソースGNSSライブラリを用いた遊歩道環境での自律移動ロボットナビゲーションのための位置推定

摘要

そこで本論文では，提案システムにより，三次元地図や特殊なセンサを用いることなく，マルチパスが発生するような市街地における遊歩道で，自律移動体のナビゲーションを可能とする車両位置推定を目指す．車両位置推定には具体的に以下の三つのステップを踏む．1．GNSSのオープンソース測位ライブラリであるRTK-LIBを用いてGNSS測位を行なうことで，受信機内で測位演算を行なう際にブラックボックス化されてしまっている測位パラメータや信頼性パラメータを市街地環境に合わせて設定する．2．マルチGNSSの採用，瞬時整数バイアス計算，、仰角マスク（第2章にて記述）によりマルチパス誤差により発生する位置飛びを軽減する．3．GNSS測位と慣性航法装置を複合させることで，GNSS 測位の間を補間し連続的な解を取得する．