使用车辆传感器、移动装置和GNSS输入进行前进方向、速度和位置估计

摘要

本发明一般来讲涉及使用无线技术来确定机动车辆的位置。揭示了方法、设备和系统。一种方法可包含：接收绝对定位数据；从移动装置接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；从车辆接收陀螺仪数据和里程计数据中的至少一者；初始化至少前进方向以确定相对路径，其中所述相对路径是至少部分地基于从所述移动装置和所述车辆接收到的数据，其中所述接收到的数据包括陀螺仪数据和里程计数据；以及将所述相对路径移位到所估计路径，其中所述所估计路径是至少部分地基于所述绝对定位数据。