並進前庭動眼反射を実現した両眼視軸制御システムの構築

摘要

生活環境で人間を支援することを目的とした移動ロボットへの期待が高まっている．特にカメラなどの視覚センサから得られる視覚情報はその汎用性から，移動ロボットの視覚システムとして広く利用されている．移動ロボット用の視覚システムは，固定ステレオカメラや，カメラ視軸方向を任意の方向へ向けることができるアクティブカメラなどを用いて，既存の画像センシング技術をそのまま実装することで実現されているものが多い．しかしながらこれらの手法では，移動ロボット特有の問題である，ロボット自身の動きによって発生する動画像のモーションブラーや，注視対象がカメラ画角からフレームアウトしてしまう問題に対処することが難しい．本論文では生体の神経システム構造からこれら眼球運動の制御原理を抽出し，ロボットビジョンへと適用することで，今までの工学的アプローチでは困難であった並進·回転の計6自由度運動を補償可能なステレオアクティブカメラの制御手法を提案する．